时间: 2018/11/22 10:06:38

我想使用plc控制机械手实现物体的抓取和释放CP1W-CIF12，从而使物体从一个位置移动到另一个位置CP1W-CIF12，请问怎么控制机械手的位移？如何实现PID控制？

机械手是接受什么信号？为什么要使用PID？

机械手通过两个比例阀控制，PLC输出模拟量到比例阀，通过比例阀驱动机械手的位移，至于PID，就是为了检测机械手的实际位置与设定位置之间的差距

机械手上装编码器作为位置反馈，或者其他的检测位置的装置反馈一个位置信号，然后根据读到的位置信号来控制输出。
定位允许超调吗？位置快到达目标位置的时候，根据实际位置（x）做个斜坡减速y=ax+b a<0 就差不多了，然后位置到达马上停止。
根据要求再调节一下斜率a.